La memoria descrive la cinematica di un robot parallelo di concezione innovativa e ne caratterizza le prestazioni dinamiche, in vista della sintesi di un sistema di controllo basato su modello. Viene anche proposto lo schema di un controllore ibrido posizione/forza, verificato in simulazione tramite il ben noto caso di prova dell’assemblaggio di un perno in un foro. L’ambiente di prototipazione virtuale sviluppato è dettagliatamente descritto, per metterne in evidenza gli strumenti utilizzati ed alcune scelte di modellazione particolarmente critiche.

Controllo ibrido di un robot a cinematica parallela per compiti di assemblaggio

CALLEGARI, Massimo;
2003

Abstract

La memoria descrive la cinematica di un robot parallelo di concezione innovativa e ne caratterizza le prestazioni dinamiche, in vista della sintesi di un sistema di controllo basato su modello. Viene anche proposto lo schema di un controllore ibrido posizione/forza, verificato in simulazione tramite il ben noto caso di prova dell’assemblaggio di un perno in un foro. L’ambiente di prototipazione virtuale sviluppato è dettagliatamente descritto, per metterne in evidenza gli strumenti utilizzati ed alcune scelte di modellazione particolarmente critiche.
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