La memoria descrive la cinematica di un robot parallelo di concezione innovativa e ne caratterizza le prestazioni dinamiche, in vista della sintesi di un sistema di controllo basato su modello. Viene anche proposto lo schema di un controllore ibrido posizione/forza, verificato in simulazione tramite il ben noto caso di prova dell’assemblaggio di un perno in un foro. L’ambiente di prototipazione virtuale sviluppato è dettagliatamente descritto, per metterne in evidenza gli strumenti utilizzati ed alcune scelte di modellazione particolarmente critiche.
Controllo ibrido di un robot a cinematica parallela per compiti di assemblaggio / Callegari, Massimo; Suardi, A.. - ELETTRONICO. - (2003), pp. 446-458. (Intervento presentato al convegno 47° Convegno Nazionale ANIPLA: Automazione per l’efficienza e la competitività d’impresa tenutosi a Brescia (I) nel 21-22 Novembre 2003).
Controllo ibrido di un robot a cinematica parallela per compiti di assemblaggio
CALLEGARI, Massimo;
2003-01-01
Abstract
La memoria descrive la cinematica di un robot parallelo di concezione innovativa e ne caratterizza le prestazioni dinamiche, in vista della sintesi di un sistema di controllo basato su modello. Viene anche proposto lo schema di un controllore ibrido posizione/forza, verificato in simulazione tramite il ben noto caso di prova dell’assemblaggio di un perno in un foro. L’ambiente di prototipazione virtuale sviluppato è dettagliatamente descritto, per metterne in evidenza gli strumenti utilizzati ed alcune scelte di modellazione particolarmente critiche.I documenti in IRIS sono protetti da copyright e tutti i diritti sono riservati, salvo diversa indicazione.
