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EnglishThis paper presents a preliminary set of results on the design of an Actuator Failure Tolerant Control Systems for an underwater remotely operated vehicle (ROV). The approach consists of two phases. First a model-based approach is applied to the nonlinear model of the ROV for failure detection purposes. Successively, using a Sliding Mode Control based approach, the failure is isolated and the control law is reconfigured using the remaining working actuators. © 2009 IFAC.
| Autori: | |
| Autori: | Corradini M.L.; Monteriu' A.; Orlando G. |
| Titolo: | An Actuator Failure Tolerant Approach for Underwater Remotely Operated Vehicles |
| Numero degli autori: | 3 |
| Data di pubblicazione: | 2009 |
| Codice identificativo Scopus: | 2-s2.0-80051489628 |
| Revisione (peer review): | Esperti anonimi |
| Lingua: | Inglese |
| Rilevanza: | Internazionale |
| Pagina iniziale: | 267 |
| Pagina finale: | 272 |
| Numero di pagine: | 6 |
| Digital Object Identifier (DOI): | http://dx.doi.org/10.3182/20090916-3-BR-3001.0023 |
| Abstract: | This paper presents a preliminary set of results on the design of an Actuator Failure Tolerant Control Systems for an underwater remotely operated vehicle (ROV). The approach consists of two phases. First a model-based approach is applied to the nonlinear model of the ROV for failure detection purposes. Successively, using a Sliding Mode Control based approach, the failure is isolated and the control law is reconfigured using the remaining working actuators. © 2009 IFAC. |
| Data di presentazione: | 2016-11-24T17:04:38Z |
| Appare nelle tipologie: | 4.1 Contributo in Atti di convegno |
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